有軌巷道堆垛起重機，是立體倉庫中最重要的起重運輸設備，是代表立體倉庫特征的標志。其主要用途是在高層貨架倉庫的巷道內沿軌道運行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者相反，取出貨格內的貨物運送到巷道口，完成出入庫作業。
有軌巷道堆垛機分類方式多種多樣，在目前立體倉庫應用中，堆垛機最常見的是按結構形式和運行軌跡分類。
堆垛機是整個自動化立體倉庫的核心設備，通過手動操作、半自動操作或全自動操作實現把貨物從一處搬運到另一處。它由機架、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統構成。從結構形式上區別，目前立體倉庫中堆垛機有雙立柱結構和單立柱結構。
雙立柱結構的堆垛機機架由兩根立柱和上橫梁、下橫梁組成一個長方形框架。立柱形式有方管和圓管。方管兼作起升導軌，圓管附加起升導軌。雙立柱堆垛機的最大優點就是強度和剛性都比較好，并且運行平穩。
一般對于起重高度較高、起重量較大和水平運行速度高的立體倉庫堆垛機多采用雙立柱結構。雙立柱堆垛機的起升機構，普遍采用鏈條傳動，由電機減速機驅動鏈輪轉動，通過鏈條引載貨臺沿立柱或起升機導軌作升降運動。由于鏈條牽引載貨臺或配重裝置，受空間尺寸限制，傳動和布置較復雜，但定位較準確。
單立柱結構的堆垛機機架由一根立柱和下橫梁組成。立柱多采用較大的H型鋼或焊接制作，立柱上附加導軌。整機重量較輕，消耗材料少，因此制造成本相對較低，但剛性稍差。由于載貨臺及貨物對立柱的偏心作用，以及行走、制動時產生的水平慣性力作用，使單立柱堆垛機在使用上有局限性。不適于起重重量大和水平運行速度高的堆垛機。
單立柱堆垛機的起升結構，普遍采用鋼絲繩傳動，由電機減速機驅動卷筒轉動，通過鋼絲繩牽引載貨臺沿立柱或起升鋼軌作升降運動。對于鋼絲繩傳動，傳動和布置相對容易，但定位準確性稍差。
堆垛機水平驅動裝置一般安裝在堆垛機下橫梁上，通過電機減速機驅動車輪轉動，使堆垛機沿水平方向運行。此種地面驅動方式使用最為普遍。一般采用兩個承重車輪，沿敷設在地面上的軌道（通常亦叫做地軌）運行。通過下部兩組水平輪沿軌道運行導向，在堆垛機頂部兩組導向輪沿上軌道（通常亦叫做天軌）運行輔助導向。按其運行軌跡形式區別，有直線運行型堆垛機和曲線運行型堆垛機。
直線運行型堆垛機只能在巷道內直線軌道上運行，不能自行轉換軌道。只能通過其他輸送設備轉換巷道，如堆垛機轉運車。直線型堆垛機可以實現高速運行，能夠滿足出入庫頻率較高的立體倉庫作業，應用最為廣泛。
曲線運行型堆垛機車輪與下橫梁是通過垂直軸鉸接的，能夠在環形或其他曲線軌道上運行，即可以走曲線，不通過其他輸送設備便可以從一個巷道自行轉移到另一個巷道。此種堆垛機通常亦叫做轉軌堆垛機。曲線運行型堆垛機在使用上有局限性，只適用于出入庫頻率較低的立體倉庫。因為不但場地要受到轉彎半徑的限制，而且轉彎時速度特別慢，不能滿足出入庫頻率高的立體倉庫作業。
堆垛機作為立體倉庫中重要的運輸設備，其各項技術參數的選用，將直接影響到整座立體倉庫的運行效率和經濟效益。合理的選擇各項參數，將大大提高整個系統的運行效率和經濟效益。
與堆垛機的速度有關的參數，主要指水平運行速度、起升速度和貨叉伸縮速度。這三項參數的高低，直接關系到出入庫頻率的高低。堆垛機的尺寸參數較多，例如起升高度、下降深度、整機全長、最低貨位極限高度等。其中最低貨位極限高度，即貨叉上表面從最低一層貨格的低位到地軌安裝水平面的垂直距離。該參數涉及合理利用有效空間，增加庫容量，亦是評價堆垛機設計水平的標準之一。目前，國內立體倉庫堆垛機的最低貨位極限高度普遍偏高。
堆垛機的貨叉下撓度。貨叉下撓度，是堆垛機的一項非常重要的性能參數，直接關系到堆垛機是否能正常工作。因結構型式、材料及加工熱處理工藝的限制，同等狀況下，目前國內立體堆垛機的貨叉下撓度要比國外大20%～30%。改進貨叉結構，合理選材，提高工藝手段，是減少貨叉下撓度，保證堆垛機工作性能的重要措施。
堆垛機在高速運行和升降中，特別是在同時進行時，由于車輪與軌道摩擦和提升鏈條或鋼絲繩的振動、摩擦等，將產生較大的噪音。標準中規定，堆垛機在工作時，其噪聲值不高于84分貝。目前立體倉庫實際應用表明，對于行走速度不超過80米/秒的，還可以保證，超過100米/秒以上的，一般難以保證。
隨著我國立體倉庫的發展，有軌巷道堆垛起重機已廣泛用于各行業和地區，有的已形成系列。在國內立體倉庫中，堆垛機的載重量、高度等大小不一。據青島天科了解，國內堆垛機的高度已達到36米，載重量達到4200公斤，貨物寬達到4000mm。
目前，我國的立體倉庫中，應用堆垛機的行業較為廣泛，應用于機械制造業、汽車制造業、紡織業、鐵路、卷煙、醫藥等行業較多。因為這些行業的產品比較適合自動倉庫存儲。由于受人的觀念影響，在物流過程中，生產過程庫用的較多，成品庫用的較少。
隨著現代工業生產的發展，有軌巷道堆垛起重機技術在不斷提高和完善。世界主要工業國家都把著眼點放在開發性能可靠的新產品和采用高新技術上，更加注重實用性和安全性。
在堆垛機方面，青島天科看到和世界先進國家的差距，總結經驗，找出不足，打破傳統思路，推出具有新的外形和更高性能的堆垛機。在使用堆垛機具有更高定位精度的同時，提高運行速度，以獲得更短的操作周期和更大的生產能力。相信不久的將來，更加高速、安全、可靠的堆垛機將不斷從國外引進消化到國內，使有軌巷道堆垛起重機發展到一個新階段。
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